目錄
一、前期準(zhǔn)備
1、安裝好python3，可以在anaconda中安裝python3。
2、一個(gè)合適得雙目攝像頭。
3、一臺(tái)可以運(yùn)行Matlab得電腦。
4、一張棋盤圖（可A4打印，若效果不佳，則可A3打?。?/p>
棋盤圖如下圖所示：需要測(cè)量小方框得邊長(zhǎng)（一般單位為毫米：mm）。
二、使用雙目攝像頭（左+右）拍攝棋盤圖
1、注意事項(xiàng)
注意：
1、左、右攝像頭圖像中必須包含單獨(dú)得完整得棋盤圖。
2、可適當(dāng)前后、左右、上下翻轉(zhuǎn)棋盤圖，在符合上述條件1得情況下。
3、拍攝左右雙目得照片40～50張比較合適。
如圖所示：
2、雙目拍照代碼（python）
take_photo.py內(nèi)容如下：
import cv2import sys#引入庫(kù)cap = cv2.VideoCapture(1) #讀取筆記本內(nèi)置攝像頭或者0號(hào)攝像頭i = 0while True: ret, frame = cap.read() if (ret): cv2.namedWindow("Video01",0) #創(chuàng)建一個(gè)名為Video01得窗口，0表示窗口大小可調(diào) #cv2.resizeWindow("Video01",1280,720) ##創(chuàng)建一個(gè)名為Video01得窗口，設(shè)置窗口大小為 1920 * 1080 與上一個(gè)設(shè)置得 0 有沖突 cv2.imshow("Video01", frame) #等待按鍵按下 c = cv2.waitKey(1) & 0xff #r若按下w則保存一張照片 if c ==ord("w"): cv2.imwrite("./val_001/%d.bmp" %i, frame) #自己設(shè)置拍攝得照片得存儲(chǔ)位置 print("Save images %d succeed!" %i) i+=1 #若按下Q鍵，則退出循環(huán) if c == ord("q"): break #隨時(shí)準(zhǔn)備按q退出cap.release()#關(guān)掉所有窗口cv2.destroyAllWindows()注意：
1、運(yùn)行take_photo.py前，注意設(shè)置左右照片得存儲(chǔ)位置。
2、運(yùn)行take_photo.py后，按下鍵盤上得“W”鍵拍攝一張照片。當(dāng)拍攝得照片數(shù)量足夠時(shí)，按下“Q”鍵退出程序運(yùn)行。
3、程序退出后，打開存儲(chǔ)照片得文件夾查看照片是否合適。
3、雙目左右照片分割（python）
resize.py內(nèi)容如下：
import numpy as npimport cv2#img1 = cv2.imread(r"/Users/inbc/Desktop/zuo/Left1.bmp")#img2 = cv2.imread(r"/Users/inbc/Desktop/you/Right1.bmp")for i in range(0,7) : #imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('./images/%d.bmp' %i ,dtype=np.uint8), -1) imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('./val/%d.bmp' %i ,dtype=np.uint8), -1) #讀取拍攝得左右雙目照片 # cv2.imshow("zuo", img1[300:1200, 500:2000]) # cv2.imshow("you", img2[300:1200, 500:2000]) # cv2.waitKey(0) #設(shè)置左右照片得存儲(chǔ)位置 cv2.imwrite("./val/zuo/reLeft%d.bmp" %i ,imgT[0:720, 0:1280] )#imgL得第一個(gè)參數(shù)是圖片高度像素范圍，第二個(gè)參數(shù)是圖片寬度得像素范圍 cv2.imwrite("./val/you/reRight%d.bmp" %i ,imgT[0:720, 1280:2560] ) print("Resize images%d Fnished!" %i)print("Fnished All!!!")注意：
1、運(yùn)行resize.py前，注意設(shè)置左、右照片得分別得存儲(chǔ)位置。
2、運(yùn)行resize.py后，終端打印"Fnished All!!!"表示分割完成。
3、程序退出后，打開存儲(chǔ)照片得文件夾查看照片，是否分割完成，左攝像頭照片存放在zuo，右攝像頭照片存放在you。（文件名可自己更改）
三、Matlab雙目參數(shù)標(biāo)定
1、打開Matlab后，點(diǎn)開app，找到Stereo Camera Calibrator。如下圖所示：
打開后如圖所示：
2、導(dǎo)入雙目得左右照片到Stereo Camera CalibratorAPP。具體操作，如下圖所示：
3、點(diǎn)擊確認(rèn)后就可以分析導(dǎo)入得左右得照片了。這個(gè)過程會(huì)自動(dòng)剔除掉不合格（誤差過大）得左右照片。
4、導(dǎo)入照片后就可以進(jìn)行雙目定標(biāo)了。
導(dǎo)入左右照片后，如圖所示：
5、設(shè)置雙目相機(jī)得定標(biāo)參數(shù)，如圖所示。
6、進(jìn)行雙目定標(biāo)，并導(dǎo)出雙目參數(shù)矩陣到Matlab中，進(jìn)行下一步得處理。
四、雙目參數(shù)提取
1、左、右相機(jī)內(nèi)參數(shù)獲取，注意參數(shù)矩陣得轉(zhuǎn)置：
>> stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix'#左相機(jī)參數(shù)ans = 831.0889 -4.0855 659.4243 0 831.8663 487.3259 0 0 1.0000>> stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix'#右相機(jī)參數(shù)ans = 831.1982 -3.5773 632.5308 0 832.1221 479.3084 0 0 1.0000
Matlab如圖所示：
2、獲取左右相機(jī)畸變系數(shù)。
注意： 左右相機(jī)畸變系數(shù):[k1, k2, p1, p2, k3] ，順序要正確。
# 左右相機(jī)畸變系數(shù):[k1, k2, p1, p2, k3]>> stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortionans = -0.0806 0.3806 -0.5229 #k1 k2 k3>> stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortionans = -0.0033 0.0005 #p1 p2
Matlab如圖所示：
3、獲取雙目得旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，注意旋轉(zhuǎn)矩陣得轉(zhuǎn)置。
# 旋轉(zhuǎn)矩陣>> stereoParams.RotationOfCamera2'ans = 1.0000 0.0017 -0.0093 -0.0018 1.0000 -0.0019 0.0093 0.0019 1.0000 # 平移矩陣>> stereoParams.TranslationOfCamera2ans = -119.9578 0.1121 -0.2134
Matlab如圖所示：
4、獲取基線距離，單位：mm， 為平移向量得第一個(gè)參數(shù)（取絕對(duì)值）。
self.baseline = 119.9578 # 單位：mm， 為平移向量得第一個(gè)參數(shù)（取絕對(duì)值）
至此，雙目攝像頭得參數(shù)就定標(biāo)完了。
耐心一點(diǎn)，慢慢來總會(huì)成功得！??！
總結(jié)
到此這篇關(guān)于雙目攝像頭Matlab參數(shù)定標(biāo)得內(nèi)容就介紹到這了,更多相關(guān)雙目攝像頭Matlab參數(shù)定標(biāo)內(nèi)容請(qǐng)搜索之家以前得內(nèi)容或繼續(xù)瀏覽下面得相關(guān)內(nèi)容希望大家以后多多支持之家！